Robototehnika

Pomimo promyshlennyh robotow suschestwuet esche odin klass robotow, kotorye predstawlqüt interes dlq kosmicheskoj promyshlennosti blagodarq swoej legkoj konstrukcii. Legkie gibkie roboty imeüt preimuschestwa po srawneniü s zhestkimi po neskol'kim parametram, takim kak bolee wysokoe otnoshenie poleznoj nagruzki k wesu manipulqtora, bolee bystroe ispolnenie i nizkie trebowaniq k moschnosti priwoda. No wmeste s ätimi preimuschestwami suschestwuet celyj rqd slozhnostej uprawleniq manipulqtorami gibkih robotow, tak kak modelirowanie i uprawlenie gibkim robotom qwlqetsq slozhnym i trudnym iz-za nepolnocennogo powedeniq, nelinejnogo izmeneniq wo wremeni i raspredelennyh parametrow sistemy. V proshlom bylo predlozheno mnogo strategij uprawleniq dlq kontrolq polozheniq nakonechnika gibkogo zwena robota, no bol'shinstwo ätih metodow ne uchitywali dinamiku priwoda pri modelirowanii i ne prowodili äxperimental'nuü prowerku. V knige pokazano ispol'zowanie nelinejnoj modeli odnozwennogo gibkogo robota-manipulqtora, poluchennoj s pomosch'ü metoda predpolagaemyh rezhimow (AMM). Dinamika priwoda takzhe byla wklüchena w modelirowanie odnozwennogo gibkogo robota. Poluchennaq takim obrazom model' äxperimental'no podtwerzhdena s pomosch'ü SIMULINK/MATLAB.