Modelirowanie i simulqciq podwodnogo gibkogo robota

Sem'desqt procentow Zemli okruzheno wodoj, i w nej mozhet byt' esche mnogo neizwedannogo syr'q. Chelowek ne mozhet pogruzhat'sq na bol'shuü glubinu, poskol'ku dyhanie mozhet stat' odnim iz osnownyh prepqtstwij. Dlq glubokowodnyh prilozhenij, takih kak razbor zawalow, prowerka truboprowodow, obsledowanie, telekommunikacionnaq podderzhka, issledowaniq, tehnicheskoe obsluzhiwanie, neobhodima tehnologiq, sposobnaq pogruzhat'sq bez kakih-libo ogranichenij. Tehnologiq podwodnyh robotow - luchshee reshenie ätoj problemy, poskol'ku robotam ne nuzhno dyshat', kak cheloweku. No w sluchae s podwodnymi robotami est' swoi problemy. Odna iz glawnyh problem - uprawlenie traektoriej dwizheniq zwena. Iz-za dinamicheskoj swqzi mezhdu osnowaniem i zwenom, na kotoroe dejstwuüt razlichnye sily, manipulqtor otklonqetsq ot zhelaemoj traektorii pri nalichii sil plawuchesti. V dannoj dissertacionnoj rabote predstawleno dinamicheskoe modelirowanie i traektornoe uprawlenie podwodnym robotom s ispol'zowaniem grafa swqzej, wklüchaüschego osnowanie ustanowki, odno zweno manipulqtora i dwigatel'. Podwodnyj robot smodelirowan s integraciej podawlqüschego kontrollera. Integrirowannaq model' grafa swqzej takzhe sozdana dlq wsego podwodnogo apparata.