Issledowanie nekotoryh klüchewyh problem w serwosisteme peremennogo toka dlq sustawow robota

V poslednie gody, s predlozheniem i uglubleniem "Industrii 4.0", impul's razwitiq industrii promyshlennyh robotow stanowitsq wse bolee stremitel'nym. Serwosistema shiroko ispol'zuetsq w oblasti uprawleniq sustawami promyshlennyh robotow i stala klüchewym issledowatel'skim zwenom w oblasti promyshlennoj awtomatizacii. V nastoqschee wremq wse esche suschestwuüt dwe problemy, kotorye neobhodimo reshit' w serwosisteme peremennogo toka s postoqnnymi magnitami dlq robotizirowannyh sustawow. Odna iz nih - protiworechie mezhdu dinamicheskim otklikom i ustojchiwost'ü serwosistemy pri wozdejstwii nelinejnyh faktorow i neopredelennyh wozmuschenij, a drugaq - mehanicheskij rezonans serwosistemy, wyzwannyj nezhestkim oborudowaniem dlq podklücheniq nagruzki. Poätomu w dannoj knige issleduütsq tri aspekta: proektirowanie kontura toka serwosistemy na osnowe awtomaticheskogo regulqtora otkloneniq wozmuschenij, proektirowanie kontura skorosti na osnowe sostawnogo PI-regulqtora i podawlenie mehanicheskogo rezonansa serwosistemy, i delaetsq popytka reshit' dwe wysheukazannye problemy. Issledowaniq ätoj knigi imeüt opredelennoe rukowodqschee znachenie i sprawochnuü cennost' dlq proektirowaniq serwosistemy sustawow robota w prakticheskoj inzhenerii.