Investigación de algunos problemas clave en el sistema servo de CA de la articulación del robot

En los últimos años, con la propuesta y la profundización de la "Industria 4.0", el impulso de desarrollo de la industria de los robots industriales se ha vuelto cada vez más rápido. El servosistema ha sido ampliamente utilizado en el campo del control de las articulaciones de los robots industriales y se ha convertido en un eslabón clave de la investigación en el campo de la automatización industrial. En la actualidad, todavía hay dos problemas por resolver en el servosistema de CA de imanes permanentes de la articulación del robot. Uno es la contradicción entre la respuesta dinámica y la robustez del servosistema bajo factores no lineales y perturbaciones inciertas, y el otro es la resonancia mecánica del servosistema causada por equipos de conexión de carga no rígidos. Por lo tanto, este libro estudia desde tres aspectos: el diseño del bucle de corriente del servosistema basado en el controlador de rechazo de perturbaciones automático, el diseño del controlador PI compuesto del bucle de velocidad y la supresión de la resonancia mecánica del servosistema, e intenta resolver los dos problemas anteriores. La investigación de este libro tiene cierta importancia orientativa y valor de referencia para el diseño del servosistema de articulación del robot en la ingeniería práctica.